対処方法を調べたところ、下記の方法で解決することができました。
1.スタートメニュー → 管理ツール → ターミナルサービス → ターミナルサービス構成を起動します。
または、スタートメニュー → 管理ツール → リモートデスクトップサービス → リモート デスクトップ セッション ホストの構成を起動します。
2.接続欄の「RDP-Tcp」を選択し、右クリックします。そして、「プロパティ」をクリックします。
3.全般タブのセキュリティ層の項目で、「RDPセキュリティ層」を選択し、OKをクリックします。
この設定で、すぐに接続されるようになりました。
